Bâtie en amphithéatre sur un versant, dans une région fertile, Kamiros comptait parmi les trois grandes cités de l'île, avec Lindos et Ialysos. Les fouilles archéologiques entreprises en 1859 ont révélé une occupation minoenne.La légende prétend que Althéménée, petit-fils du roi Minos de Crète, en fut le fondateur, et qu'un fils d'Hercule, Tlipolèmos, y vécut. Reconstruite sur les plans d'une cité hellénistique après le tremblement de terre de 226 av J.-C., Kamiros fut abandonnée et oubliée après celui de 142 ap J.-C. mais ses fondations restèrent intacts.
Des fouilles étendues ont mis à jour des fondations de l'antique ville, construite sur des terrasses légérement inclinées.
Les quartiers résidentiels sont en bas sur la pente nord et au dessus une acropole modeste, avec des éfifices religieux et publics.
Kamiros était une cité laborieuse, réputée pour ses artisans. Selon Homère, les bijoux d'or et les poteries fabriqués à Kamiros étaient très appréciés à l'extérieur de l'île.
De multiples objets de céramique, bijoux et stèles funéraires sont aujourd'hui exposés au Musée archéologique de Rhodes.